Platsen har gamla anor och den ursprungliga borgen grundlades redan på 1380-talet av Bo Jonsson Grip, vilken senare förstördes av Sten Sture den äldre. Nuvarande slott påbörjades 1537 av kung Gustav Vasa som en stark försvarsborg med runda torn, ritad för att möta den nya tidens eldvapen. Slottet har genomgått flera ombyggnationer och tillbyggnader under århundradena, däribland Hedvig Eleonoras flygel från sent 1600-tal.

Under stormaktstiden och frihetstiden fungerade slottet tidvis som kungligt residens, men det är också känt som fängelse för kungliga personer. Mest känd i denna roll är kung Erik XIV som satt fången här efter sitt avsättande, samt hans bror Johan III som en tid själv satt fängslad här innan han blev kung. Slottet präglas av en rik blandning av Vasatida arkitektur och kungliga interiörer från skilda epoker.

Idag är Gripsholm ett omtyckt besöksmål som förvaltas av Statens fastighetsverk. Det rymmer bland annat Sveriges statliga porträttsamling, grundad 1822, med tusentals porträtt av framstående svenskar från Gustav Vasas tid fram till våra dagar. I slottets samlingar finns även bevarade originalinredningar, slottsteatern från Gustav III:s tid och ett omfattande historiskt möblemang.

Omgivningarna bjuder på storslagen natur med den omgivande hjorthagen, där en av Sveriges äldsta bestånd av jätteträd och betesmarker finns bevarade. I direkt anslutning ligger även den idylliska stadskärnan i Mariefred, vilket gör slottsmiljön till ett komplett historiskt besöksmål.