Arbogas historia sträcker sig långt tillbaka i tid, och staden nämns tidigt som en viktig knutpunkt för handeln i mellansverige tack vare sitt läge vid Arbogaån och Mälarens farleder. Det var här som den historiskt betydelsefulla Riksdagen samlades år Engelbrekt Engelbrektssons tid, då det första riksmötet i svensk historia hölls här 1435 under ledning av Engelbrekt Engelbrektsson. Staden spelade en central roll under upproren mot Erik av Pommern och formade på många sätt det tidiga svenska parlamentarismen.

Stadsbilden präglas av ett ålderdomligt gatunät och välbevarad trä- och stenarkitektur från medeltid och stormaktstid. Bland de mest framträdande byggnaderna märks Helgona kyrka och den medeltida kyrkomiljön kring Sola kyrka, vilka vittnar om stadens tidiga ställning som ett kristet och ekonomiskt fäste i landskapet. Längs Arbogaån låg tidigare flera viktiga hamnplatser som knöt samman bergslagens malmtillgångar med övriga landet, och staden besöktes ofta av kungligheter och stormän.

Under 1600-talet fick Arboga ett uppsving genom den intensiva järnhandelen, då stångjärn från Bergslagen skeppades ut via ån till Mälaren och vidare ut i världen. Även om staden drabbades av svåra bränder genom århundradena, har stora delar av den historiska stadskärnan räddats åt eftervärlden. Idag präglas staden av idylliska gränder, låg träbebyggelse och historiska minnesmärken som årligen drar till sig besökare intresserade av svensk medeltidshistoria.

Ett flertal kända historiska gestalter och resenärer har genom tiderna skildrat Arboga, däribland Olaus Petri som verkade i regionen. Staden har därmed en given plats i den svenska krönikan och utgör ett levande arkiv för den som vill studera landets tidiga stadsbildning, handel och politiska utveckling.