Staden grundades år 1652 av greve Per Brahe d.y. som anlade staden nedanför Brahehus för att stärka handel och sjöfart vid Vättern. Stadsplanen anlades efter rutnätssystem med ett centralt torg, omgivet av låg bebyggelse i traditionell träarkitektur som till stora delar har överlevt till modern tid. Staden drabbades under sin historia av både bränder och ekonomiska prövningar, men behöll sin karaktär av hantverks- och handelsstad.

Under 1800-talets senare hälft tog en ny tradition form som skulle göra staden känd långt utanför landets gränser. År 1859 gav enka Amalia Eriksson tillstånd att baka de världsberömda röda och vita polkagrisarna, ett hantverk som än idag präglar stadens stadsbild och äldre gator. Konfektyrtraditionen har förts vidare genom generationer och utgör ett levande kulturarv för besökare.

Staden är även nära knuten till polarforskaren Salomon August Andrée, som föddes här. Från Grenna Museum kan besökare idag följa den dramatiska historien om den olycksdrabbade Andrées polarexpedition med vätgasballongen Örnen år 1897. Museet förvarar unika föremål och fotografier som belyser denna storslagna men tragiska expedition.

Idag möts besökaren av en levande kulturmiljö präglad av 1600-talets rutnät, välbevarade gårdar och närheten till Visingsöfärjorna. Det historiska arvet efter Brahe och grevskapets glansdagar är ständigt närvarande i stadens gatunamn, arkitektur och omgivande kulturlandskap med ruiner som Skogaholm och Brahehus.