Stadens ursprung kan spåras tillbaka till medeltiden och den engelske missionären Sankt Eskil, som enligt legenden led martyrdöden vid det närliggande Strängnäs. Själva platsen utvecklades kraftigt under 1600-talet (Stormaktstid) då Karl X Gustav lät grunda Rademachersmedjorna år 1656. Det var på initiativ av Reinhold Rademacher som stadsdelen etablerades som en fristad för utländska smidesmästare, framför allt från Tyskland, för att säkra tillverkningen av vapen, knivar och andra järnmanufakturer till den svenska krigsmakten.

Genom staden flyter Eskilstunaån, ett vattenflöde som historiskt har varit livsnerven för industri och transporter mellan Hjälmaren och Mälaren. Fornlämningar i trakten vittnar om att området varit bebott sedan järnåldern, och i de omgivande markerna finns talrika spår efter tidiga bosättningar och gravar som knyter an till Ynglingaätten och lokala stormän i Sverige. Under industrialismen på 1800-talet tog stadsbilden sin moderna form med verkstäder, gjuterier och den berömda tillverkningen av precisionstänger och saxar som gav orten smeknamnet "Stadernas Staden" för sitt hantverkskunnande.

Idag möts besökaren av en levande kulturarvsmiljö där den gamla bruksmiljön vid Rademachersmedjorna är bevarad som ett levande museum. Här kan man vandra mellan timrade stugor och uppleva hur ässjorna glödde när mästarna en gång i tiden smidde järn under stormaktstiden. Staden rymmer även spännande industriminnen och museisamlingar som förvaltas med stöd av Sörmlands museum, vilket ger en djup inblick i hur svensk industrihistoria tog form vid åns stränder.