Nyköpingshus har anor från slutet av 1200-talet då en första kastal uppfördes vid Nyköpingsåns utlopp. Under Birger Magnusson (Folkungaätten) och hans bröder utvecklades platsen till ett mäktigt fäste som spelade en central roll i den svenska medeltidens stormiga inbördeskrig. Det var här som den ödesdigra händelsen känd som Nyköpings gästabud ägde rum julen 1317, där hertigarna Erik Magnusson och Valdemar Magnusson fängslades av sin bror kung Birger och svälte ihjäl i fängelsetornet.

Under Vasaätten och 1500-talets senare hälft förvandlades den medeltida borgen till ett praktfullt renässanspalats av hertig Karl (Karl IX), som residerade här som furste över Södermanland innan han besteg den svenska tronen. Byggnaderna uppfördes med tjocka murar och pryddes med tidens eleganta gavlar, vilket gjorde det till ett av landets förnämsta furstesäten under 1600-talet (Stormaktstid).

Slottets glansperiod fick ett abrupt slut i samband med den stora stadsbranden 1665, då stora delar av Nyköpingshus lades i ruiner och aldrig återuppbyggdes i sin ursprungliga prakt. Material från de sotade murarna användes under lång tid som byggnadsmaterial i staden, och endast delar av det forna slottet stod emot eldens lågor och tidens tand.

Idag är Nyköpingshus en del av Sörmlands museum och utgör ett omtyckt besöksmål för den historieintresserade. Besökare kan ströva bland de mäktiga stenväggarna, besöka utställningarna om borgen och gästabudet, samt blicka ut över den å som en gång utgjorde en av Sveriges mest strategiska vattenvägar för handel och försvar.